Uno de los relatos más famosos de la historia primitiva de Roma habla de Publio Horacio Cocles^[5], quien mantuvo a raya al ejército etrusco mientras el puente era destruido. Primero con dos compañeros, y luego solo, hizo frente al ejército, y cuando fue rota la última viga se arrojó al Tíber y nadó hasta ponerse a salvo con toda su armadura. Desde entonces se ha usado la frase «Horacio en el puente» para aludir a un hombre que libra una desesperada batalla contra fuerzas abrumadoramente superiores.

Porsena inició entonces un paciente asedio de Roma, ya que había fracasado en el intento de tomar la ciudad por sorpresa. Se cuenta otra historia sobre los sucesos que lo indujeron a levantar el sitio. Un joven patricio romano, Cayo Mucio, se ofreció como voluntario para abrirse camino hasta el campamento etrusco y asesinar a Porsena. Fue capturado y se le amenazó con quemarle vivo si no informaba en detalle de lo que sucedía en Roma. El joven romano, para mostrar cuan poco temor sentía de ser quemado, colocó su mano derecha en un fuego cercano y la mantuvo pacientemente en él hasta que el fuego la hubo consumido. En adelante recibió el nombre adicional de Escévola, que significa «zurdo».

Porsena, sigue la leyenda, quedó tan impresionado por este increíble heroísmo que desesperó de tomar una ciudad poblada por tales hombres. Por ello negoció la paz y se marchó sin colocar a Tarquino el Soberbio nuevamente en el trono.

(Por desgracia, los historiadores modernos están totalmente seguros de que esas historias sobre Horacio y Mucio no son más que leyendas y que fueron inventadas por los romanos de épocas posteriores para ocultar el embarazoso hecho de que los etruscos, en realidad, derrotaron a los romanos y los obligaron a aceptar la dominación etrusca. A causa de esto, la influencia romana sobre el resto del Lacio quedó anulada por un considerable período. Sin embargo, la derrota romana no fue total. Porsena tuvo que admitir que no se restablecería la monarquía, y a la larga era esto lo importante).

La última aparición de los Tarquinos en la leyenda romana tiene lugar en el 496 a. C., cuando las ciudades latinas, aprovechándose de las pérdidas romanas frente a Porsena, trataron de acabar la tarea.

El ejército latino, con Tarquino el Soberbio y sus hijos cabalgando al frente, hicieron frente a los romanos en el lago Regilo, cerca de la misma ciudad de Roma (no se ha identificado el lugar exacto). Los romanos obtuvieron una completa victoria y, con excepción del viejo rey, la familia de Tarquino fue aniquilada. Tarquino el Soberbio se retiró a Cumas y allí murió.

En esta batalla, dicen las leyendas de los romanos, su ejército fue ayudado por dos jinetes de dimensiones y fuerzas más que humanas. Se creía que eran Castor y Pólux (hermanos de Helena de Troya en la leyenda griega). En adelante, los romanos construyeron templos especiales a los divinos hermanos y les rindieron honores especiales.