Otra segunda consecuencia que tiene esto para Kant, es la necesidad de expresar la ley moral (y su correlato en el sujeto, que es la voluntad moral pura) en una concepción en donde quede perfectamente aclarado el fundamento de esta ley moral por un lado y de esta voluntad pura por el otro. Y esa concepción la encuentra Kant distinguiendo entre autonomía y heteronomía de la voluntad. La voluntad es autónoma cuando ella se da a sí misma su propia ley; es heterónoma cuando recibe pasivamente la ley de algo o de alguien que no es ella misma. Ahora bien: todas las éticas que la historia conoce, y en las cuales los principios de la moralidad son hallados en contenidos empíricos de la acción, resultan necesariamente heterónomas; consisten necesariamente en presentar un tipo de acción para que el hombre ajuste su conducta a ella. Pero ese hombre, entonces, ¿por qué ajustará su conducta a ese tipo de acción? Porque tendrá en consideración las consecuencias que ese tipo de acción va a acarrearle. Toda ética, como el hedonismo, el eudemonismo, o como las éticas de mandamientos, de castigos, de penas y recompensas, son siempre heterónomas, porque en ese caso, siempre el fundamento determinante de la voluntad es la consideración que el sujeto ha de hacer de lo que le va a acontecer si cumple o no cumple. Solamente es autónoma aquella formulación de la ley moral que pone en la voluntad misma el origen de la propia ley. Ahora bien; esto obliga a que la propia ley que se origina en la voluntad misma no sea una ley de contenido empírico, sino una ley puramente formal. Por eso la ley moral no puede consistir en decir: «haz esto», o «haz lo otro», sino en decir «lo que quieras que hagas hazlo por respeto a la ley moral». Por eso la moral no puede consistir en una serie de mandamientos, con un contenido empírico o metafísico determinado, sino que tiene que consistir en la acentuación del lugar psicológico, el lugar de la conciencia, en donde reside lo meritorio, en donde lo meritorio no es ajustar la conducta a tal o cual precepto, sino el por qué se ajusta la conducta a tal o cual precepto; es decir, en la universalidad y necesidad, no del contenido de la ley, sino de la ley misma. Esto es lo que formula Kant diciendo: «Obra de tal manera que el motivo, el principio que te lleve a obrar, puedas tú querer que sea una ley universal.»