La Asinaria es una de las comedias plautinas menos apreciadas y hasta se ha llegado a dudar de su autenticidad (L. Havet), evidentemente sin motivo; aunque sin alcanzar la altura de las más famosas de las «varronianas», se encuentran en ella, no sólo los tipos y situaciones característicos del teatro de Plauto —el servus currens[1a], la «tercera» exigente y calculadora, el padre rival del hijo en los amores, la esposa odiada del marido, etc.—, sino también escenas de una comicidad extraordinaria. Esta vez no es sólo el joven enamorado el que carece de dineros, sino también el padre, el viejo, que así y todo quiere ser condescendiente con su hijo —aunque, para decir verdad, con segundas—. pide a su esclavo Líbano que obtenga, por cualquier medio, las veinte minas de plata que necesita su hijo Argiripo para poder disfrutar de la cortesana Filenia durante un año; a él, desde luego, difícilmente, no tiene un duro, pues su mujer Artemona es quien tiene el dinero y, como consecuencia, la sartén por el mango. En un famoso diálogo entre Argiripo —según Havet y Ernout, entre el segundo enamorado de la pieza, Diábolo—, y la “Celestina” Cleéreta, queda clara la difícil situación en la que el joven se encuentra. Una feliz coincidencia puede ponerle remedio: el mayordomo Sáurea, esclavo dotal de la adinerada Artemona, ha vendido unos asnos a un cierto mercader forastero, y un criado suyo, que viene con el encargo de entregar la suma de su importe, pregunta por la casa de Deméneto al esclavo Leónidas. A Leónidas se le ocurre al momento la genial idea de hacerse pasar por Sáurea, para quedar así en poder del dinero y hacerlo pasar a manos de su joven amo; típicos diálogos plautinos, entre Líbano y Leónidas, y luego, durante el forcejeo por convencer al forastero de que Leónidas es el mayordomo Sáurea en persona; con todo, necesitan para el éxito la prometida colaboración de Deméneto. Dinero en mano, se aprovechan los dos pillos de su aventajada posición para gastarle una serie de pesadas bromas a Argiripo y Filenio —la parte más débil de la obra, a causa del excesivo retardamiento de la acción—. Con todo, es dueño Argiripo al fin de las veinte minas y sale vencedor de su rival Diábolo. Pero no hay dicha completa: Deméneto, el padre, se hace pagar caros sus servicios: una cena y una noche con Filenio, la amada de su hijo. Viene la tensa escena final; se ha hablado de contaminación en la Asinaria, por la segunda intriga del personaje Diábolo. Hay que reconocer, que si Plauto ha «contaminado», ha sabido hacerlo muy bien: el despecho de Diábolo a la pérdida de su amiga, se utiliza como motivo para provocar el desenlace: la atmósfera está muy cargada, Argiripo se ve obligado durante la cena a tolerar con buena cara el ver a Filenio en brazos de Deméneto; la tormenta se avecina: Diábolo sabe cómo vengarse y manda al parásito a contar el caso a Artemona, quien tras dar rienda suelta a su amargo desengaño, le agua la fiesta al enamorado viejo. Happy end.
Según se nos dice en el prólogo, es el original griego de la Asinaria una comedia titulada El arriero, de Demófilo, autor del que no se conoce más que el nombre. La Asinaria, que se caracteriza por la ausencia casi absoluta de metros líricos, está considerada como una comedia de la primera época del poeta.